ITK - Institutt for teknisk kybernetikk
NTNU
TK8107 Estimering i ulineære systemer
English
Høst 2007
Faglig ansvarlig:
Professor Oddvar
Hallingstad
Foreleser:
Oddvar Hallingstad
Forkunnskaper: TTK4180 eller TTK4605 (eller tilsvarende forkunnskaper).
Mål: Lære om de nyeste metodene som blir brukt for å estimere posisjon, hastighet og stillingen for fly/fartøy/undervannsfarkost i et moderne navigasjonssystem.
Innhold: Emne undervises hver høst, neste gang høsten 2007. Bayesestimering i ulineære ikke-gaussiske systemer, dvs løsning av prediksjons-, filtrerings-, glattings- og parameterestimeringsproblemene for slike systemer. Følgende modeller behandles: Diskret-tid ulineære tilstandsrommodeller (unscented kalmanfilter, punktmasse- og partikkelfiltrene). Skjulte markov-modeller (forover-, bakover-, Viterbi og Baum-Welch algoritmene). Statiske og dynamiske multiple-modeller (MMEA-, GPB1-, GPB2- og IMM-algoritmene). Metodene anvendes på navigasjons- og målfølgingsproblemer.
Undervisningsform: Forelesninger, øvinger og prosjektoppgaver. Ved utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) kan skriftlig eksamen bli endret til muntlig eksamen.
Evaluering: Skriftlig eksamen
