ITK - Institutt for teknisk kybernetikk
NTNU
TTK4605 Anvendt parameter- og tilstandsestimering
English
Høst 2007
Faglig ansvarlig:
Professor Oddvar
Hallingstad
Foreleser:
Oddvar Hallingstad
Forkunnskaper: Emne TTK4115 Lineær systemteori eller tilsvarende forkunnskaper.
Mål: Emnet skal vise hvordan en designer Kalmanfilter for bruk i fysiske systemer som navigasjons- og overvåkningssystemer.
Innhold: Matematisk beskrivelse av stokastiske signaler og systemer vha tilstandsrommodeller. Simulering av stokastiske systemer. Prediksjon, filtrering og glatting i stokastiske systemer. Utvidelse av anvendelsesområdet for Kalmanfilteret: fargastøy, informasjonsfilteret og algebraisk ekvivalente former. Suboptimal filterdesign, divergens- og implementasjonsproblemer. Analyse av suboptimale Kalmanfilter: Monte Carlo simulering, kovariansanalyse og feilbudsjett. Ulineære systemer: Linearisert, utvidet og delvis tilbakekoblet Kalmanfilter. System identifikasjon: Augmentert Kalmanfilter og ML-metoden. Numeriske metoder. Diverse anvendelser av Kalmanfilteret.
Undervisningsform: Forelesninger, frivillige regneøvinger og to prosjektoppgaver. Ved utsatt eksamen (kontinuasjonseksamen) kan skriftlig eksamen bli endret til muntlig eksamen.
Evaluering: Skriftlig eksamen
